Helena Millán dirigió durante seis años (de 1989 a 1994) el Taller de Marionetas de la Universidad Popular de Zaragoza, único centro estable de formación en esta disciplina teatral que ha existido en la comunidad aragonesa. Ha dirigido asimismo decenas de cursos y talleres de construcción y animación de marionetas en España, Europa y América.

En 1995 funda los Títeres de la Tía Elena. Está considerada como una de las mejores constructoras de todo el país y ha realizado títeres, marionetas y elementos escenográficos para compañías como El Silbo Vulnerado, Teatro Che y Moche, Viridiana, Arbolé y Dinópolis en Aragón, FOCUS de Barcelona, Porpol Teatro de Vitoria, …, y para Museos como el TOPIC (Puppet International Center de Tolosa).

En sus 17 producciones ha colaborado con directores de escena como Joaquín Murillo (Premio Max 2010 por Metrópolis), Luis Felipe Alegre o Pepe Otal, directores de música como Víctor Rebullida (Premio Reina Sofía 1994), escenógrafos como el pintor Ignacio Fortún, escritores como Adolfo Ayuso (Premio FETEN al mejor texto 2010). Músicos actores como la violinista Tereza Polyvka, el violoncelista Pau Codina, el pianista Segi Polyvka o el percusionista Eugenio Arnao. Actores como Sol Jiménez, Marta Cortel o el toscano Paolo Valenti y en 2021 con con el equipo flamenco: Emilio Tejuela (guitarra) y Helena Fajó «Lena» (Cante )

En el 2008 colabora con la directora de cine Paula Ortiz (Finalista de los Premios Goya 2011, Premio Seminci Valladolid 2011) en el rodaje de El hueco de Tristan Boj, participando sus marionetas en el reparto junto a Alex Ángulo y Jorge Rodríguez.

En el teatro para adultos ha desarrollado una larga trayectoria de actuaciones en salas de variedades y cafés-teatro en todo el territorio nacional, pero de forma habitual haciendo temporada en Zaragoza (Casa Lac, Campana de los Perdidos) y Barcelona (Parnasse, London, Llantiol, Circol Maldà).

Estrenó en 2003, junto al Taller de Marionetas de Barcelona del mítico Pepe Otal y el Aula Lírica de Zaragoza, Rigoletto, ópera en versión de cámara para cantantes (tenor, soprano y barítono) y títeres, con el apoyo de las Cortes de Aragón.

Tras  el espectáculo Formas de perder la cabeza (Festivales internacionales de Matanzas y Cienfuegos en Cuba, Animar Festival Internazionale del Teatro di Animazione de Cerdeña-Italia), estrenó Cabaret Contratiempo en 2005 con dirección de Joaquín Murillo y textos de Adolfo Ayuso, espectáculo con actores, marionetas y música en directo que recorrió Festivales Internacionales como los de Bilbao, Lleida, Cádiz, Murcia, Santiago de Compostela o Zaragoza.

En el teatro infantil ha destacado por un tratamiento muy cuidado de los textos y el lenguaje escenográfico. Los niños comprueban que un títere de guante no sólo sabe emplear la cachiporra sino también pintar un cuadro, enfrentarse a una escuadrilla de abogados corrompidos o cruzarse una caricia.

Encargada por Expo Zaragoza estrena Zíngaro Zircus, espectáculo dirigido por Joaquín Murillo para cuatro músicos actores y tres marionetistas de hilo.

En 2009, estrenó Cajal, el rey de los nervios, Premio FETEN 2010 en Gijón. Premio a la mejor producción teatral de Aragón MAEM 2010. Finalista de los Premios Max 2012. (Repuesta en 2017 a petición de teatros y ayuntamientos)

En 2012 estrena El Regalo del Río (versión española) o Il Dono del Fiume (versión italiana) con la que ha recorrido importantes festivales nacionales e internacionales.

En 2013 estrena «Formas de perder la cabeza». Una revista musical de marionetas para jóvenes y adultos que conserva la música en directo, con piano y violín de Tereza Polyvka.

En 2014 estrena  «El sueño de Pinocho». Un espectáculo con música, manipulación de marionetas de hilo, teatro de sombras y en una atmósfera onírica, sugerente y divertida, queremos mostrar a través de ésta y otras marionetas que representan a Pinocho, el  afán del ser humano, por superarse a sí mismo y afrontar las dificultades de la vida… Pinocho por encima de todas sus fantasías y aventuras, desea dejar de ser un trozo de madera y convertirse en un ser vivo que evoluciona a través de la experiencia y el conocimiento.

En 2015 estrena “Pájaros de madera” y en 2016 “Pájaros migrantes”, un montaje de seis instalaciones móviles que van cobrando vida bajo su precisa manipulación en un clima intimista con la emigración como fondo,  fue pre-estrenado en versión reducida en el Festival Internacional de Teatro de Feria – Parque de las Marionetas, durante las Fiestas del Pilar  en Zaragoza.

En 2017 recibe el premio a la Trayectoria en el Teatro de las Marionetas, otorgado por el Festival Internacional de Teatro de Feria «Parque de las Marionetas

En 2018 Helena Millan, fundadora de la compañía, realiza  una exposición individual «Marionetas», en el Torreón Fortea (del 17 de abril al 1 julio) organizada por el Ayuntamiento de Zaragoza

En 2021 monta «Sueños de hilo y cuerda» con el equipo flamenco: Emilio Tejuela (guitarra) y Helena Fajó «Lena» (Cante )

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